9.9 万元起开云kaiyun，还偶然大限制量产的国产东谈主形机器东谈主，流露得的确是太 6 了：

而且还走上了开源道路，就在刚刚，宇树机器东谈主开源的强化学习代码又更新了！

更新之后不再是只可视察——不仅偶然仿真运行，还能部署到实体机器，通盘经由扫数代码全部灵通。

一开动，宇树开源的是英伟达 Issac Gym 平台上的视察代码，此次新增了对MuJoCo 模拟仿确凿救助。

而且还能迁徙到实体机器东谈主上运行，现时救助宇树的 H1、H1-2 和 G1 三款机器东谈主。

这下从视察到模拟再到真机运行，通盘 RL 套件的开源体系终于好意思满了。

看到这个音尘，有网友兴奋地暗示，视察机器东谈主灵魂的要津终于公开了！

全经由代码公开，还有注重教程

宇树给这个表情取名叫RL GYM，可能和一开动额外提供基于 Issac Gym 的视察代码讨论。

当今 RL GYM 又救助了 MuJoCo，不错在预视察的基础上进行仿真模拟了。

视察阶段的 Issac Gym 需要 CUDA，也等于需要 N 卡，仿真阶段的 MuJoCo 则救助多样 GPU，以至 CPU 和 TPU 也能运行。

从环境的装配成就，到视察和模拟，以及临了的真机迁徙，不仅有代码，还有十分注重的手把手教程。

以最新款的 G1 为例，在 Issac Gym 里视察完之后的后果是这么的：

放到 MuJoCo 里模拟，就有了滥觞看到在这段 DEMO：

临了迁徙到 G1 真机，就能看到视察的后果了（而且真机迁徙的部分还有华文教程）：

H1 和 H1-2 也与此访佛，另外通过 RL GYM 还不错在 Issac Gym 里视察机器狗 Go2：

还有更多开源表情

在宇树的通盘开源体系当中，RL GYM 仅仅其中一环，在宇树扫数的 GitHub 仓库中星标数排第三。

排第一的是针对开源机器东谈主系统 R ( obot ) OS 推出的模拟包，包含了宇树系列机器东谈主的质料、惯量、力矩等参数。

星标数第二的则是使用苹果 Vision Pro 对 G1 进行遥操作罢休的仓库，不错用于数据鸠合。

鸠合到的数据是 JSON 体式，而视察通过 LeRobot 竣事，因此宇树还提供了将 JSON 神情数据转为 LeRobot 所需神情的教程。

其中包含遥操作罢休的代码教程，以及硬件成就图、物料清单和装配诠释：

除了 GitHub 上发布的这些器具，宇树还在 HuggingFace 上公开了视察数据集，与数据鸠合器具同期发布。

数据集包含五种操作，使用配备有三指奢睿手的宇树 G1 东谈主形机器东谈主网罗，每张图分别率为 640x480，每个手臂和奢睿手的情状和行为维度为 7。

比如，应用这套数据集不错让机器东谈主学习拧瓶盖倒水：

将三色积木叠放到一齐：

此外还包括将录像头放入相应包装盒、网罗物品并存储、双臂执取红色木块并将其放入一个玄色长方描写器中这些操作。

临了，宇树开源的也不仅仅和机器东谈主相干的表情。

上个月宇树发布了售价 419 好意思元的激光雷达， 在居品上线的同期就将其采取的 Point-LIO 算法进行了开源。

表情仓库：

https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_gym

参考连合：

https://x.com/unitreerobotics/status/1868664455024029773

https://x.com/UnitreeRobotics/status/1856986819038253396

—  完  —

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